ES350内饰豪华空间宽裕。

　　坐入车内，ES350的内饰设计延续了雷克萨斯的盾形风格，设计师用流畅的弧线在柔软的搪塑内饰上勾勒出偏重驾驶者一侧的视觉比例，就算是驾驶一艘豪华游艇，船长的特权也是不可忽视的。长盾形的中控台或许会不适合某些人的口味，但是这的确是个耐看的设计。在ES的中控台上覆盖了大面积的浅棕色木纹装饰，细腻的花纹与考究的漆面让内饰看起来温馨而奢华。方向盘、电动车窗的功能区域也都用木纹装饰片进行了装饰。除去这些被木材覆盖的区域，ES内饰的其他部位都被柔软的搪塑和仿金属材质的工程塑料所装点，而车顶的蒙布则是手感出色的翻毛皮质，只是会增加清洗的难度。

前排座椅提供了通风和加热功能。

　　ES350的车内座椅非常宽大，这种造型要更适合北美大汉们结实的身体，对于国人来说会显得过于宽裕了。这些巨大的沙发材质柔软，前排的两个座椅都提供了加热与通风功能，在夏季与冬季都有不错的乘坐舒适性。不过ES上木制的方向盘握柄在冬季寒冷的清晨恐怕会变成件握起来让人胆寒的利器。

车内阅读灯效果一流。

　　雷克萨斯自然不能缺少Mark　Levinson顶级音响系统。ES350所装备的Mark　Levinson音响系统的采用5.1声道扬声器的设计，车内拥有14个扬声器，可以瞬间制造出震撼人心的环绕音场。此外这套多媒体系统还配有DVD介质的导航系统和支持MP3格式的6碟CD与iPod扩展接口。优秀的音响一定要得到出色的隔音保证，ES的隔音效果绝对值得车主炫耀，无论是高速还是低速时，厚实的隔音玻璃与完善的车身隔音结构都会把噪声隔绝在车外。安静的车内氛围曾经是雷克萨斯在北美获得成功的基石，而它们对安静的痴迷依旧可以在帮助雷克萨斯在隔音领域获得优势。

自动防眩目后视镜上有指南针功能。

　　大尺寸的全景天窗也是ES350的另一大卖点，就像在ES的TV广告中卖弄的那样，弧形的全景天窗为ES奉上了优异的头部空间。在安全配备方面，ES350标配了ABS、EBD以及汽车稳定控制系统(VSC)和牵引力控制系统(TRC)，除此之外还配有10个安全气囊为乘客提供了尽可能全面的安全保护。