80年代中期，军用重型越野车的主要生产厂家济南汽车制造厂、陕西汽车制造厂、四川汽车制造厂等已成为中国重型汽车集团的重要成员，共同参与了奥地利斯太尔91系列车型的国产化工作，分别生产斯太尔系列中的不同车型。陕西汽车制造厂在消化吸收斯太尔系列车技术的基础上，研制生产了第二代陕汽(6×6)7吨级重型越野车SX2190。该车在1996年北京汽车博览会上正式亮相，随后装备部队，作为重型火炮牵引车。在1998年长江流域抗洪抢险行动中，SX2190和SX2150新老两代“陕汽”一起出现在人民解放军抗洪部队的行列中。

源于斯太尔91平台的SX2190重型越野车

　　SX2190大量采用了斯太尔的技术。它所使用的WD615.77废汽涡轮增压水冷柴油发动机，属斯太尔WD615系列，在我国军用汽车首次采用；与之匹配的RT11609变速器，是斯太尔91式系列车型所使用的、引进美国福特技术的产品，有9个前进档和2个倒档，并配有机械式副变速箱和液压助力转向装置。这些先进技术的采用，显著地改善了驱动系统对复杂环境的适应能性，提高了车辆的越野能力；车辆的运载能力和牵引力也有了显著提高。车辆采用了经改进的斯太尔驾驶楼，使驾驶员的视野更加开阔、乖座条件更加舒适。

SX2190军车

　　SX2190军用越野汽车是陕汽严格按照总参、国防科工委批复的研制任务书和技战术指标研制的我国第二代重型军用越野汽车。在历时七年的研发、试验和定型的过程中，陕汽根据军工产品的研制程序，经过总装备部陆装科订部组织的多次评审和多次改进设计，使SX2190军用越野汽车的各项性能指标完全达到了技战术指标和国军标的要求。SX2190曾于1999参加了国庆50周年大阅兵，受到了党和国家领导人的嘉奖，目前在我军重型越野汽车的装备率超过90%。