何谓L4级自动泊车技术？ 聊聊百度AVP技术

　　今年的百度世界大会于9月15号如约而至，此次百度世界大会全程以直播的形式呈现，并且跟央视合作播出，我们可以在直播中看到央视新闻联播主持人宝晓峰，当然了这并不是2020百度世界大会的重点。此次百度世界大会最大的热点无疑是百度Apollo和威马汽车联合推出的AVP自主泊车技术。那么这个号称“L4级自动泊车技术”到底是何方神圣？今天咱们就来聊一聊。

　　本次百度世界大会的主题是AI改变生活，作为AI技术当中最受关注的自动驾驶，Apollo自然不会错过开场白的机会。众所周知，关于自动驾驶我们更关注的是公共驾驶区域，比如城市道路、高速公路等，一些非公共区域道路行驶部分，反而被我们所忽略，比如地下停车场，而非公共区域的驾驶环境恰恰是我们最需要自动驾驶的地方，因为这部分环境较为密集，不但不好获取周围的信息，同时也很考验驾驶者的技术和判断力。

　　虽然在此之前，也有不少车企推出各种各样的自动泊车功能，我们知道这类功能大部分只会倒车入库，最多只能算是辅助倒车功能，离真正的智能泊车技术还有很大的差距。

　　试想一下，如果某一天我们去商场或者酒店，只需把车停在商场或者酒店门口，剩下的事情就交给智能泊车系统了，我们无需担心停车问题，这样是不是有种代客泊车的待遇呢？而百度这套AVP系统就是为我们提供这类问题的解决方案。

　　那么问题来了，使用AVP系统的环境比较苛刻，首先改造停车场会产生很多额外的麻烦和费用，同时在覆盖度方面自然也是远不及无需改造停车场的AVP。那么AVP又是如何获取自己在停车场的位置以及周边的情况的呢？这需要车辆本身拥有强大的软硬件基础。

　　百度的这套AVP系统中，感知硬件为5路摄像头和12路超声波传感器，它们共同组成了自动驾驶车的“天眼”。这其中有两颗单目广角（120°）摄像头用于前方和后方20m范围内的障碍物识别；车身前后左右共四颗超广角（190°）摄像头用于环视方向的周边障碍物识别；8颗UPA超声波传感器负责前后方向测距，车身两侧还有4颗APA超声波传感器负责横向距离的感知。后台，则由百度Apollo的算法进行支撑。官方资料显示，其具有“软硬一体，AI大生产平台”的特质，“可对外输出超240项AI的能力”。

　　UPA和APA都是超声波传感器，两者的区别在于探测的氛围不一样。UPA传感线短而粗APA则细而长，由于低速泊车行为更容易在车头和车尾方向发生碰撞，所以绝大多数车企都会选择在前后方向安装8颗UPA超声波传感器。除了传感器之外，在狭小的停车场里行驶也需要高精度地图的帮助，而百度恰好自己本身就拥有高精度地图的测绘资质和测绘能力。

　　与此同时，这套算法还应用了行业首创AVP专用车载计算平台，全面部署AUTOSAR，硬件安全岛设计达到功能安全最高等级（ASIL-D），从而保证车辆自动驾驶的安全性。

　　有了强大的硬件支持远远不够，要想成功实现L4级的自动泊车，还需要强大的决策能力。在这套AVP系统中负责这一环节的核心就是ACU——即Apollo Computing Unit。

　　APU所使用的ACU平台是基于Xilinx ZU5 PFGA芯片设计，不仅支持目前的5路摄像头和12路超声波传感器，还预留了安装毫米波雷达与激光雷达的接口，充分满足未来对整车传感器硬件的升级需求。

　　说了这么多，你可能还是不大明白AVP到底能实现哪些与众不同的功能，说白了就是这套系统可以替代人类驾驶员实现两种场景下的自动泊车。

　　在商场、酒店、餐厅等公共停车区域内，用户可以通过手机APP的操作让车辆自动代客泊车。这其中我们经常遇到再车库里寻找车位、倒车入库、甚至是找不到空余车位的情况下，选择更换楼层等行为都可以由车辆自主完成。

　　而在一些拥有固定车位的场景，例如自家的停车位或者公司的地下车库等，车辆也能在用户进行一次手动停车的示范后记住停车的位置和路线。之后用户就可以在公共区域一样让自己的爱车找到指定的停车位进行代客泊车。

　　那么取车的时候要怎么办呢？这个无需担心，这两种场景也都支持手机一键召唤车辆。取车时，通过手机召唤车辆自动驾驶至用户所在位置；而在商场这样的公共区域，用户下车后车辆便会自主完成车位寻找、泊车入位。取车时，可通过手机召唤功能，实现车辆自主启动、驶离车位，并行驶至指定的用户所在地点。官方表示，这套系统能识别95%以上的常见车位，包括了纵向、横向以及斜向车位的停泊。

　　我们用过的大多数“倒库辅助”功能都需要两台停放好的车辆中间夹出一个空车位，才可以准确识别，而AVP就不再需要，即使面对纯线框车位，只要没有安装阻车器（也就是我们常说的地锁），都可以自动识别。

　　那么要是遇到环境比较昏暗的地方，或者再户外停车场遇到雨雪等天气不好的情况时，AVP是否还能正常工作呢？答案是肯定的，但也会有一些限制。

　　首先是大气能见度需要大于100m，比如晴天、阴天、小于、小雪或是轻度雾霾等天气，系统都可以正常工作。但是面对室内停车场，需要车位的光照强度高于20lux，车道光照强度高于30lux。

　　lux是一种照度单位，它代表的是单位面积上的光通量。比如说，距离一颗18W的白炽灯1米左右的照度大约为35lux左右。所以说只要是人类驾驶员不觉得昏暗的室内停车库，对于AVP来说应该也都不是太大的问题。当然了，如果系统检测到周围的环境不能满足上述的安全边界的话，AVP会停止自动泊车操作并让人类驾驶员来进行接管。

　　说到这里，大家肯定会很好奇到底是哪款车将车位AVP的首发车型？从官方的信息来看，最快能用上AVP的就是明年年初威马即将量产的一款全新SUV车型，而它其实就是此前发布威马EVOLVE。

　　AVP自主泊车技术，以及首款搭载AVP自主泊车技术的全新量产车型的发布，可以看出威马一贯有规划的推进发展的风格。选择自动驾驶这条赛道，一方面是威马对核心竞争力的持续打造，另一方面也是对智能驾驶生态、未来出行方式的提前布局。

　　对于威马品牌而言，威马创始人、董事长兼CEO——沈晖表示：“作为IdeaL4全新科技战略中的重要一环，AVP自主泊车技术充分践行了威马汽车‘人-车-环境’相互融合的智能出行服务生态设想，同时也展现出威马汽车盟友的最强技术实力。”

　　威马方面还有更大范围的L2-L4级自动驾驶路径规划。目前的AVP自主泊车技术，是一种“降维出击”策略。将L4级别的部分自动驾驶技术逐步下放，官方的意图在于“推动高级自动驾驶功能和场景的前装量产，使L2+级自动驾驶逐步成长为L4级别”。

　　写在最后：AVP自主泊车技术可以通过智能云端互联，打造一个完整的停车场自动驾驶生态。在这个生态当中，可以实施更多具有附加值的服务，比如电动车的自动化充电，车辆的无人化洗车、无人快递交付等等，让每个人都可以快速享受到智能科技带来的美好出行生活。